整套机器人折弯系统工作站主要由9部分组成：1、折弯系统；2、机器人搬运系统；3、机器人抓具；4、成品出料托盘；5、工件自动对中台；6、工件进料台；7、快换台架；8、安全防护系统（含防护围栏及安全光栅，安全防护开关）；9、设备控制按钮；10、机器人控制柜。

 

工作流程详细说明

1、上料

机器人在上料位置抓取产品，是否抓住产品主要靠夹具上的传感器来探测；

2、对中台定位

机器人将从上料位置抓取的产品先放到对中台上，靠重力作用产品滑至对中台高度最低的一个。

机器人再抓取产品，保证每次抓取产品的一致性。

3、机器人辅助折弯

机器人抓持产品靠近折弯机后定位装置。在靠近过程中。机器人沿下模滑动，当后定位传感器触发后，表示产品已到位，机器人控制折弯机进行折弯

4、机器人换边夹持

机器人将一边折弯完毕工件放置于换手台架上夹具旋转180度，重新抓取工件。

5、机器人对工件另一侧辅助折弯

机器人抓持产品靠近折弯机后定位装置。在靠近过程中。机器人沿下模滑动，当后定位传感器触发后，表示产品已到位，机器人控制折弯机进行折弯

5、出料

机器人对成品完成码垛后，机器人回到home点，进行第二循环的工作。