滚轮导轨：
1、矩形滚轮导轨+矩形齿条滚轮导轨（导轨上直接加工齿条成为一体式齿条导轨）传动式机器人行走轴系统。库比克的机器人第七轴所用齿条滚轮一体式导轨皆为精密研磨斜齿条精度为：5丝
2、每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动运行，滚轮轴承的外球面进过表面淬硬，有较深的淬硬层，表面硬度为HRC60。
齿轮：
齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙。采用这种专用齿轮组件，将使齿轮齿条传动机构的设计和装配变得简单，实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。
齿轮齿条的润滑方式
库比克的齿轮齿条采用的是自动润滑方式，有如下几个主要优点：
（1）单点自动润滑器中可预先装入一定数量的润滑脂，可长时间使用之后才需要重新加脂，这样就大大减少了保养工作量；
（2）如果齿轮齿条处于工作状态，那这套自动润滑系统也处于工作状态，保证齿条得到良好的，持续的润滑；
（3）实现滚轮导轨和齿轮齿条传动系统的自动润滑，将极大地方便维修保养工作和延长使用寿命；
（4）在弹簧的压力的作用下，毛毡和滚轮导轨表面轻微贴合，油脂由毛毡渗出并涂抹在滚轮导轨的表面。
封闭式机器人第七轴适合环境比较恶劣的作业场合，组成部分与开放式的会有一些区别，库比克封闭式机器人第七轴可实现速度快、精度高、良好的防尘、防污性等技术要求，对于机床工件上下料、焊接、装配、喷涂、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工、搬运、码垛等工作都可满足工厂自动化生产线的实际需要。如下图是库比克其中一个封闭式机器人第七轴的案例：
库比克机器人第七轴是一款可应用于多种场合的机器人行走轴单元，具有结构简单、故障率低、性能可靠、易于维护、刚性高、运行速度快、有效负载大、重复精度高、防护性能好、可定制等特点。其基本要点有：
1、第七轴每节1米，左右前后平均分布4个地脚，每个地脚1棵组合螺栓；每1棵组合螺栓含1棵M16*140的膨胀螺栓+1棵M52*60的调节螺栓+1棵M52*1.5的防松螺母；
2、本体对接处精加工拼接，螺栓采用自攻螺栓，螺栓顶端带螺牙组合；每节中心处并排4个M6 螺牙孔方便外部连接安装感应器；本体两端对接处并排6个M12安装孔；
3、传动部件采用精密研磨斜齿条+导轨搭桥无缝拼接，保证直线精度和平行精度。
4、封闭式地轨表面经过防氧化处理，可在恶劣的环境工作，一般客户根据工作环境定制。
