主要特性：
组合Astep系列闭环步进系统，满足用户的多样化需求。
允许转矩0.9-12N.m，满足小体积大惯量负载要求
允许转速可达200RPM
重复±15arcsec高精度定位
直接连接提高可靠性
中空大孔径实现简洁配线配管
原点传感器套件可选
高性能、低成本
机械传动与电机参数规格：
| 规格 | 单位 | HRP130 | HRP85 | HRP60 |
| 所配电机型号 | CSM60系列闭环步进电机 | CSM42系列闭环步进电机 | CSM28系列闭环步进电机 | |
| 电机每转脉冲数 | counts | 10000 | 10000 | 10000 |
| 使用轴承类型 | 交叉滚子轴承 | 交叉滚子轴承 | 深沟滚珠轴承 | |
| 中空孔径 | mm | 62 | 33 | 28 |
| 最大允许转矩 | N.m | 12 | 2.8 | 0.9 |
| 最大允许转速 | rpm | 200 | 200 | 200 |
| 减速比 | 1：18 | 1：18 | 1：18 | |
| 重复定位精度 | arcsec | ±15(±0.04°) | ±15(±0.04°) | ±15(±0.04°) |
| 角度传动精度 | arcmin | 3(0.05°) | 3(0.05°) | 4(0.067°) |
| 齿隙 | arcmin | 无齿隙 | 无齿隙 | 无齿隙 |
| 容许惯性力矩 | N.m | 100 | 50 | 10 |
| 容许轴向负载 | N | 4000 | 2000 | 500 |
| 平台平行度 | mm | 0.03 | 0.03 | 0.05 |
| 平台径向跳动 | mm | 0.015 | 0.015 | 0.03 |
| 平台断面跳动 | mm | 0.015 | 0.015 | 0.03 |
| 驱动器类型 | 可编程总线控制驱动器或脉冲序列输入 | 可编程总线控制驱动器或脉冲序列输入 | 可编程总线控制驱动器或脉冲序列输入 | |
| 电源电压 | VDC | 24/48 | 24/48 | 24 |
| 保护等级 | IP40 | IP40 | IP40 |
机械尺寸外形图：
