谐波齿轮又叫strain wave gearing, 是由三个主要部件组成的直线运行控制系统，三个部件分别是波形发生器、柔性齿轮和刚性齿轮组成。谐波齿轮的单个速比范围从30:1到160:1，效率超过90%。跟相同速比的行星齿轮相比，它的总长比较小，还有一个最重要的特点是间隙极小。
| 谐波齿轮规格 | 谐波齿轮工作原理 |
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齿轮分度圆：35mm 到 254mm 效率：大于90% |
波形发生器： 谐波齿轮输入原件。伺服电机或者其他源动力与此相连.
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| 谐波齿轮装置为美国制造 | |
