济南凌康数控技术有限公司

码垛机械手控制系统性能参数

一、码垛机械手控制系统整体介绍

机械手机械图

随着工业自动化的发展，人力成本的升高，工业机器人的应用越来越广泛，尤其是近几年机器人价格的下降及用工荒的出现使得机器人突然火了起来，在这一巨大的市场需求下，国内许多的厂家纷纷推出自己生产的机器人，主要应用于产品包装行业的码垛机械手也是如雨后春笋般纷纷登场。

目前国内生产的码垛机械手大多是参考日本不二（卜二）的四轴机械手的机械结构，因此机械生产上基本没有太大问题。这些机器人生产厂家以前大部分是专门的机械厂家，对于机械手的电器控制方面还不是特别成熟。码垛机械手的控制不像是普通工业的过程控制，更像是数控机床那样的运动控制，是连续的位置控制，这需要控制器有很强的运算能力和很快的反应速度，有些厂家用普通PLC做机械手控制，在运行速度比较慢的时候勉强能实现功能，但是在高速，灵活性方面还有相当大的差距。

针对目前国能市场上缺少成型的码垛机械手控制系统同时生产厂家自己生产又会浪费开发时间的现状，我公司适时推出了自己的码垛机械手控制系统，该系统是我公司在自主知识产权的EtherMAC运动控制平台上研发的专门用于四轴码垛机械手的控制系统。该系统用工控机做运算与人机交互，速度快，操作简单方便，全部汉语界面，机械手生产厂家购买后只需根据机械结构简单修改几个机械参数即可使用，非常方便。

二、工控机

15寸工控一体机，带触摸屏，无键盘。

Intel凌动Atom 1.6GHz处理器。

系统整体功率150W，220V交流供电（1A）。

三、电机控制卡

1.控制电机数：4

2.电机类型：伺服电机，支持松下、安川、三洋、台达、汇川、莫泰克等国产进口多种品牌，根据客户电机可提供控制线。也支持步进电机。

3.电机控制模式：位置控制模式

4.编码器反馈类型：增量式编码器（电机自带）

5.各轴的行程可适应多种机械结构，由各轴的行程开关决定。

6.电机的功率由客户的机械设计根据负载大小选定。

四、数字输入输出点

1.继电器输出点：6个

2.NPN数字输入点：17个，其中软限位8个，零点4个，通用输入点5个，软限位及零点也可改为通用输入点。

五、软件性能

 

1.各项与机械结构有关的系统参数都可以设置，例如传动比、撑梁长度等。

软件参数设置
2.各IO点可进行单独测试。

3.各电机可进行单独操作。

4.各项用户参数都可以设置。例如运动速度、码垛方式、工作频率等。

5.运动轨迹可示教编程，可保存运动路径，可以G代码编程运动路径。

六、整体性能

1.码垛能力：1000次／h（与负载及客户的机械设计有关）。

2.码垛类型：客户可示教编程。

3.位置精度：±1个脉冲。具体精度与客户机械设计关系非常大，尤其是与底座旋转电机的减速机的间隙关系最大。

七、4A1型码垛机械手控制系统包括：

l 工控机

l 电机控制卡

l 电机控制电缆

l 使用说明书 

l 系统维护、保养及培训教材

八、其他说明

1.以上为码垛机械手控制系统现有功能及参数。根据不同的客户要求软件及硬件可做具体的修改，根据修改工作量的大小会适当收取一定费用。

九、济南凌康数控简介

济南凌康数控技术有限公司是位于济南高新区的留学回国人员企业，主要从事基于以太网的实时同步多轴运动控制平台及其应用研究，自主研发了具有高性能实时同步的以太网总线EtherMAC平台，获得两项发明专利授权，该平台的主控制器采用标准以太网卡，不用强实时操作系统可实现高的实时同步性能，系统扩展方便，可广泛应用于各类自动化设备的运动控制，如数控机床、机器人、三座标测量机、纺织、食品机械、印刷印染机械、医疗、造纸、木工机械、包装机械、装配线、激光加工等设备。

十、联系方式

魏志国

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