（一）机器人操作系统 ROS
ROS 具有易用性、开发效率高、跨平台、多编程语言、分布式计算、代码可重用等优势，能为机器人提供类似操作系统的功能。作为一个开源软件项目，ROS 的宗旨在于构建一个能够整合不同研究成果，实现算法发布、代码重用的机器人软件平台。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动管理、共用功能执行、程序间消息传递、程序发行包管理以及一些用于获取、建立、编写和运行多机整合程序的工具包和软件库。由于这些功能满足了广大开发者的需求，ROS 在机器人研究领域得以迅速推广并衍生了广泛的应用。来自全世界的研究人员在ROS 的基础上开发了许多诸如定位建图、运动规划、感知认知、仿真验证等上层功能软件包，使得这一软件平台的功能更加丰富，发展更加迅速。ROS 将有望成为机器人软件开发事实上的标准。通过运用 ROS 设计实现智能家居服务机器人系统，可以使学生掌握这一机器人研究的重要工具。
自主导航是智能家居服务机器人最基本的技术，同时也是必不可少的部分。自主导航是指机器人通过自主路径规划运动到一个指定的目的地。老人行动不便时，通过手势或者语音对机器人发出指令，机器人通过自主导航的方式到达指定地方，做出相应的动作，实现这一功能得益于 SLAM 等机器人导航定位算法的进步。
1. 整体参数：505mm*350mm*165mm 长*宽*高
2. 机体质量：约 5kg
3. 供电方式：11200mA（12v）
4. 车体结构：6061 铝合金支架，ABS 外壳和连接柱。
5. 结构形式：阿克曼模型
6. 控制方式：PC 端上位机控制、手柄控制、无人驾驶
7. 舵机参数：电压：4.8v-7.2v、速度 0.16sec/60 º、扭矩 27kg/cm
8. 行驶电机：直流有刷电机*2，电压 6-24V、
带 AB 双向增量霍尔编码器，额定转矩 3.4N.m
9. 视 觉：广角摄像头
10. 惯 导：3 加速度、3 陀螺仪、3 磁力计，IIC/SPI 通信协议
11. 激光雷达：10 米测距
12. 电源模块：
13. 里 程 计：
14. 遥 控 器：
15. 控 制 器：
（1） STM32 复合驱动板参数：
处理器：
2 个按钮模块、蜂鸣器、OLED 显示屏、内置开关、PS2 接口、CAN 通信口、预留
3 组 UART 口、IMU 接口、USB 接口
（2）Jetson NANO 控制器参数：
CPU：四核
GPU：NVIDIA 核心
内存：4 GB 64 位 LPDDR4
显卡：HDMI 和 DisplayPort 输出
USB：4 个 USB 3 端口
I / O：I2C，SPI，UART 以及与 Raspberry Pi 兼容的 GPIO 接头
16. 通信系统：WIFI 通信、UART TTL、USB
17. 操作系统：Ubuntu 18.04 LTS
18. 编程语言：C/C++/Python
19. 使用软件：
20. 套件清单：1 套车体主题、1 个无线手柄、1 份使用说明书
21.购买咨询：黄达 186-225-76276
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