欢迎大家来到安川机器人基础操作培训线上课堂第五期！
上节课我们学习了程序的新建、复制、删除和重命名等操作，本节课继续带您学习示教编程相关的基础知识，着重掌握安川工业机器人的插补方式及示教点位变更操作。。
本期要点
安川工业机器人的插补方式介绍
插补方式变更及修改速度操作
安川工业机器人示教点位变更操作
机器人再现运行时，用来决定程序点之间的移动轨迹的方法叫“插补方式”，此时的移动速度叫“再现速度”。
安川工业机器人的插补方式有以下4种：
▲安川工业机器人关节插补、直线插补和圆弧插补方式介绍，该视频为安川电机和机器人在线共同开发
程序再现时，会按照插补方式和再现速度运行。那么现场实际操作过程中，我们如何来修改插补方式和再现速度呢？
常用的插补方式变更操作，有以下2种：
插补方式相关的速度修改操作，在实际运用中存在多种情况。相关操作已经归纳总结为一个视频，详见下方。
▲ 插补方式变更以及速度修改操作
如果我们想要变更已示教的点位，常见的有以下3种操作：
示教点位变更操作，也已经归纳成一个视频，详见下方。
▲点位的插入、修改和删除操作
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