香港中文大学的研究团队开发了“FreeBOT”球形机器人，其大小比垒球略大，可以在平面上滚动并在墙壁和斜坡上攀爬。机器人彼此粘在一起，也可以彼此分开，并共同创造各种形状和动作。
FreeBOT模块是一个内部装有磁铁的球形机器人，它由两部分组成：磁铁球形壳体和内部驱动机构。内部驱动机构有两个轮子，并由两个直流电动机通过齿轮驱动。内轮在球壳中的位置通过电机控制，并且独立在平面上滚动。强大的内部磁体允许在铁磁壁上垂直移动。
原型的内部结构
FreeBOT的分解图
FreeBOT内部磁铁很小，但是会产生很强的外部磁场。它集成了其他模块，以便被磁场吸引，甚至在集成后也沿模块移动。由于几乎整个模块都是接触点，集成机器人组可以各种形状移动。例如，两个机器人可以一起工作以攀登非铁磁纸板台阶，或攀登其他模块（例如梯子）。
