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  • 浅谈FANUC P-500机器人喷涂参数及故障分析

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    • 时间:2015-06-29
    • 来源: 现代涂料与涂装
    • 编译:OCY
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       1、FANUC P-500机器人的介绍
     
      P-500喷涂机器人提供的机械装置可以与VersaBell II雾化器一起围绕各种车身或零件运动,达到喷涂一层保护膜的目的。
     
      P-500喷涂机器人在小臂上装有换色器、1K泵、溶剂空气模块、调节阀和泵。控制雾化器功能的电磁阀和比例阀位于二轴正下方的铸件内,也就是工艺控制柜内。把这些设备放在这儿,并且靠近旋杯类型的雾化器的好处是:1)通过缩短油漆管路减少油漆的浪费;2)积极的和快速的触发器响应;3)更快的响应和更好的流量控制。
     
      2、FANUC P-500机器人的重要喷涂参数
     
      1)D/Q Shaping Air Control Module D/Q 成型空气控制模块
     
      D/Q模块是一个机电闭环控制设备,是用来控制成型空气流量和压力的,在P-500系统中使用的D/Q模块的范围为0~500L/min。成型空气压力越大扇面越大,临港油漆车间成型空气的压力一般设置在350~400Pa。
     
      2)Turbine Speed Control涡轮速度控制
     
      旋转VersaBell杯头的空气是涡轮驱动的,为闭环控制。Fanuc的涡轮转速范围在0~60 kr/min。
     
      3)高压放大器(喷涂机器人特色)
     
      高压单元提供了一个低压、低电流指令信号到位于机器人手臂的高压栅放大器。高压栅会把命令信号转换成10~90kV电压,电流100~200μA,用于给雾化器喷涂的油漆充电。
     
      静电是用来增加喷漆工艺的转移效率的。简单地说,就是更多雾化过的油漆可以达到工件。静电也可以提高作业表面上形成的薄膜密度。
     
      电源提供对电流和电压连续的监控。电流和电压的限制是可以预先调节的。如果超过了这些限制,电源会发生一个报警并关闭静电的电压。
     
      4)只有正确地设置流量、成型空气、涡轮转速和高压,才能用最少的油漆,喷出最美的车身。
     
      3、机器人静电高压报警故障经验分析
     
      静电高压报警是FANUC喷涂机器人最常见的报警,在我们平常故障中占到了80%,也是日常工作中对车身喷涂质量产生影响的重要因素,结合多年维护经验,就高压报警的原因及处理方法进行简单总结。
     
      FANUCP-500喷涂机器人利用高压发生器(产生0~60kV的高电压),从而在旋杯和车体之间形成高压静电场。旋杯高速旋转时,将油漆切割成细小的漆滴,漆滴在静电场和压缩空气的作用下均匀地附着在车体表面,从而得到优异的喷涂效果。
     
      1)硬件损坏导致的高压报警
     
      只要高压发生器控制器、高压发生器和高压线等,任何一个硬件损坏,就肯定会报警,处理比较简单,更换相应的硬件就可以了。
     
      2)雾化器与车体距离导致的高压报警
     
      因为油漆也是会导电的,所有一般规定雾化器到车体的距离为25cm,在实际生产过程中,机器人的仿形程序不完善、车体夹具偏差都可能导致车体与旋杯距离过近。
     
      3)溶剂和油漆泄露导致的高压报警
     
      机器人的喷涂是靠阀门控制的,而这些阀门每天需要开闭上千次,FANUC的阀门一般开闭10万次后需要更换,不然很容易因为阀门的损坏导致油漆和溶剂的泄露。所以在平常的保养维护中,要对阀门的使用次数进行统计,对达到寿命的阀门,及时检查,发现不良及时更换。
     
      4)换色模块和管路老化导致的高压报警
     
      随着机器人的老化,厂家设定的冲洗程序已经无法对换色模块和管路冲洗干净,高压报警会逐渐增加。我们就需要从2个方面进行改善:优化冲洗程序,在不影响节距的情况下,尽量加长冲洗时间;建立一个长冲洗程序,在开机和关机的时候对管路和换色模块重复清洗。
     
      5)冷热水不合理使用导致的高压报警(临港油漆车间的生产模式)
     
      喷涂机器人对温湿度十分敏感,环境温度过低或过高都会产生高压报警,如果热水和冷冻水24h开着,让机器人始终保持在正常的湿度和温度下,那是对机器人最好的,但是这样能耗比较高,所以我们要适当地开关冷热水,下面就热水的合理应用简单分析一下:
     
      热水的控制主要是在冬天,热水24h都开着,这样浪费比较严重,但是如果不在生产的时候关掉,到生产启动时再开启,由于机器人本体和BOOTH的温差太大,导致机器人本体产生冷凝水,使机器人频繁高压报警,按照临港油漆车间的经验,空调的热水提早2h开,就可以避免此问题,既节约了能耗,也保证了机器人的正常工作。
     
      6)其他情况导致的高压报警
     
      如风平衡、湿度等。当风平衡不好时,漆雾可能往一个方向飘飞,而漆雾是导电的,当在机器人雾化器周围聚集过多漆雾时,就容易产生高压报警。
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