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  • 基于线性倒立摆跟踪的行走控制器开源代码

      LIPM步行控制器目前有部分已经开源。包括步行和爬楼梯控制器的源代码,可以用于通过全身导纳控制实现HRP-4人形机器人的爬楼梯稳定实验,以及空中客车圣纳泽尔工厂的工业演示器中。
     





     
      必读内容:
     
      安装说明
     
      Wiki的指南和故障排除
     
      API文档
     
      安装须知:
     
      该控制器已在带有ROS Indigo的Ubuntu 14.04(gcc / clang)和带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04(gcc)上进行了测试。请参阅Wiki上的安装说明。
     
      使用要求:
     
      ROS with a working catkin workspace
     
      SpaceVecAlg: spatial vector algebra
     
      RBDyn: rigid body dynamics
     
      eigen-qld: quadratic programming
     
      eigen-quadprog: quadratic programming
     
      sch-core: collision detection
     
      Tasks: inverse kinematics
     
      mc_rbdyn_urdf: robot model loader
     
      copra: linear model predictive control
     
      以下源码项未公开发布,但可应Pierre Gergondet的要求提供:
     
      mc_rtc:机械手控制器库(包括mc_control,mc_rbdyn,mc_solver和mc_tasks)
     
      mc_rtc_ros:mc_rtc的 ROS工具
     
      mc_rtc_ros_data:mc_rtc的 ROS环境和对象描述
     
      用法
     
      通过以下方式为JVRC-1模型启动RViz:
     
      roslaunch lipm_walking_controller display.launch机器人:= jvrc1
     
      在mc_rtc配置中启用控制器:
     
      {
     
      “ MainRobot ”:“ JVRC1 ”,
     
      “ Enabled ”:[ “ LIPMWalking ” ]
     
      }
     
      最后,是从mc_rtc界面启动控制器。这是使用mc_udp接口的本地步态模拟的示例:
     
      cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1
     
      choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid #in one terminal
     
      MCUDPControl -h localhost #in one terminal
     
      您应该最终看到以下窗口:
     


     
      有关如何使用此GUI的进一步说明,请参见Wiki 的图形用户界面页面。

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