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  • Franka Emika的FCI是什么?

     Franka控制接口(FCI)——仅作为Panda研究版本的一部分——允许与机器人的手臂和手快速直接的低水平双向连接。它提供了机器人的当前状态,并使其能够直接控制。可以对以下实时控制值进行组合,包括:期望的重力和摩擦补偿关节水平扭矩命令。期望的关节位置或速度指令。所需的笛卡尔坐标位置或速度命令。此外,您还可以访问以下反馈数据:测量关节数据,如位置、速度和连杆侧扭矩传感器信号。低层次的共同目标。外部施加扭矩和力的估计。各种碰撞和联系信息。有关Franka控件接口的文档可以在https://support.franka.de页面找到。FCI的连接是通过标准以太网连接到Control建立的。FCI提供从熊猫的手臂和手的高速测量。此外,它接受更新频率为1kHz的控制命令。franka_ros将熊猫与整个ROS生态系统连接起来。它提供了与libfranka相同的ROS控制功能。此外,它包括URDF模型和我们的机器人和末端执行器的详细三维网格,这允许可视化(RViz)和运动学仿真。同时,Move It !一体化使得移动机器人和控制抓手变得容易。
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